一种自动化焊接机的故障识别装置及方法

专利主权项内容

1.一种自动化焊接机的故障识别方法，其特征在于，包括在仿真软件中建立焊接机模型；将工件模型输入仿真软件；焊接开始时，仿真软件中的焊接机模型模拟焊接过程，焊接机模型的焊接进度与焊接机实际的焊接进度保持一致；检测焊接机机械臂的实际运动轨迹，同时记录焊接机模型机械臂的模拟运动轨迹，将实际运动轨迹和模拟运动轨迹进行对比，当实际运动轨迹偏离模拟运动轨迹时，则停机对机械臂进行检修：在仿真软件中，在焊接机模型的上方确定水平的第一基准面，焊接机模型的前方确定竖直的第二基准面，在焊接机模型的一侧设置竖直的第三基准面，第三基准面垂直于第二基准面，在焊接机模型的机械臂上确定基准点；在焊接机机械臂的上方设置水平的第一基准板(1)，在焊接机机械臂的前方设置竖直的第二基准板(2)，在焊接机机械臂的一侧设置竖直的第三基准板(3)，第三基准板(3)垂直于第二基准板(2)，第一基准板(1)、第二基准板(2)和第三基准板(3)朝向焊接机的侧面分别为第一基准面、第二基准面和第三基准面，在基准点处设置测距仪(4)；焊接的过程中，仿真软件记录基准点到第一基准面、第二基准面和第三基准面的模拟距离，测距仪(4)检测基准点到第一基准板(1)、第二基准板(2)和第三基准板(3)的实际距离，将同一时刻的模拟距离与实际距离进行对比，确定实际运动轨迹是否偏离模拟运动轨迹；获取焊缝红外热成像图像，焊缝红外热成像图像包括多张正常焊缝图像和多张低质量焊缝图像，将正常焊缝图像和低质量焊缝图像分为训练集和验证集，将训练集输入训练模型进行训练，得到图像处理模型，将验证集输入图像处理模型，验证图像处理模型的准确性；在焊接的过程中，采用红外热成像设备(5)定时检测焊缝的红外热成像图像，并将焊缝的红外热成像图像输入图像处理模型，采用图像处理模型识别焊缝质量是否达标，具体地，焊缝的温度与工件其他部位的温度差异来体现焊缝位置，根据焊缝的温度分布范围，判断焊缝轮廓和质量。 百度搜索马 克 数 据 网