一种目标无人机空中冲突解脱方法、介质和电子设备
摘要文本
本申请涉及无人机避障技术领域，特别涉及目标无人机空中冲突解脱方法、介质和电子设备。包括：构建目标无人机的目标三维空间模型；每间隔预设时间，对目标三维空间模型中的待检测无人机进行冲突预测，确定入侵无人机集RQ；根据RQ，获取入侵无人机冲突分集RQF；根据RQF，得到待解脱入侵无人机冲突分集RQD；根据RQD，控制目标无人机依次根据预设的解脱策略进行解脱。本申请对目标无人机实现动态解脱；更精准，更节约油耗和解脱时间，效率更高；从而保证目标无人机和其他无人机在飞行过程的安全。
申请人信息
- 申请人:成都信息工程大学
- 申请人地址:610000 四川省成都市西南航空港经济开发区学府路一段24号
- 发明人: 成都信息工程大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种目标无人机空中冲突解脱方法、介质和电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311722448.X |
| 申请日 | 2023/12/14 |
| 公告号 | CN117724530A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G05D1/695 |
| 权利人 | 成都信息工程大学 |
| 发明人 | 丁鹏欣; 彭映杰; 王嘉陵 |
| 地址 | 四川省成都市西南航空港经济开发区学府路1段24号 |
专利主权项内容
1.一种目标无人机空中冲突解脱方法，其特征在于，包括：S100，构建目标无人机的目标三维空间模型；其中，目标三维空间模型包括若干高度层和若干水平层；每个高度层的高度相同；目标无人机处于目标三维空间模型的若干高度层中的中间层；水平层是根据目标无人机在预设时间段内的不同时间点的预设位置得到的轨迹确定的；目标无人机处于目标三维空间模型的若干水平层中的中心层；若干水平层均以目标无人机所在位置为中心点；目标三维空间模型包括若干待检测无人机；S200，每间隔预设时间，对目标三维空间模型中的待检测无人机进行冲突预测，确定入侵无人机集RQ＝(RQ1，RQ2，...，RQi，...，RQj)；i＝1，2，...，j；其中，j为入侵无人机的数量；RQi为在预设时间段内预测的第i个与目标无人机发生水平冲突和垂直冲突的无人机；S300，根据RQ，获取入侵无人机冲突分集RQF＝(RQF1，RQF2，...，RQFi，...，RQFj)；其中，RQFi为RQi的冲突分；RQFi＝k1*RQFSi+k2*RQFHi+k3*RQFVi+k4*RQFCi+k5*RQFGi；其中，RQFSi为水平冲突分；k1为水平冲突权重；RQFHi为垂直冲突分；k2为垂直冲突权重；RQFVi为速度分；k3为速度权重；RQFCi为解脱策略分；k4为解脱策略权重；RQFGi为故障分；k1、k2、k3、k4和k5为故障权重；k1+k2+k3+k4+k5＝1；S400，根据RQF，得到待解脱入侵无人机冲突分集RQD＝(RQD1，RQD2，...，RQDm，...，RQDn)；m＝1，2，...，n；n≤j；其中，n为待解脱入侵无人机的数量；RQDm为第m个大于预设冲突分阈值的待解脱入侵无人机的冲突分；RQDm＞RQD(m-1)；S500，根据RQD，控制目标无人机依次根据预设的解脱策略进行解脱。