基于固定时间滑模的二连杆机械臂跟踪控制方法

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本发明公开了一种基于固定时间滑模的二连杆机械臂跟踪控制方法，涉及机械臂控制技术领域，包括以下步骤：构建二自由度机械臂模型和二连杆机械臂的关节误差动力学模型；基于控制目标和二连杆机械臂的关节误差动力学模型，设计非线性固定时间滑模面和连续的非线性固定时间滑模控制器，控制目标为机械臂关节角度误差和关节角速度误差均在固定时间内收敛到0；设计具有动态阈值的事件触发机制和事件触发控制器；基于事件触发机制、事件触发控制器和二自由度机械臂模型对二连杆机械臂进行控制。本发明控制方法在减少通信负担的同时仍具有全局固定时间稳定性，能够保证机械臂关节跟踪的角度和角速度误差在固定时间内收敛到0。