一种单相机多路多目标跟踪方法、设备及可读存储介质

专利主权项内容

1.一种单相机多路多目标跟踪方法，其特征在于，包括：图像获取模块，利用架设在停车场内的相机中的第一个图像传感器获取图像采集范围内的图像，并将所述图像发送至车辆组件检测模块；车辆组件检测模块，通过CNN模型进行车辆组件检测，依次处理图像获取模块中的每一帧图像，并得到每一帧图像中的车辆组件信息，并将车辆组件信息发送至车辆组件跟踪模块；通过车辆组件跟踪模块获取车辆组件信息中每一个组件对象的ID号，将第一帧图像中的全部组件对象标记组件跟踪对象，并作为第一个组件跟踪对象列表的初始数据，通过卡尔曼滤波器对后续帧图像中的组件检测对象依次进行预测分析，并根据贪心法对第一个组件跟踪对象列表进行更新；提取组件跟踪对象列表中的全部组件跟踪对象进行合并，得到车辆对象信息；通过车辆跟踪模块获取车辆对象信息中每一个车辆对象的ID号，将第一帧图像中的车辆对象标记为车辆跟踪对象，并作为第一个车辆跟踪对象列表的初始数据，通过卡尔曼滤波器对后续帧图像中的车辆检测对象依次进行预测分析，并根据贪心法对第按照相同方式，得到后续图像传感器对应的车辆跟踪对象列表，将多个车辆跟踪对象列表发送至定位数据计算模块；通过定位数据计算模块对多个车辆跟踪对象踪列表进行数据计算，得到各所述单相机的单相机多目标跟踪列表列表，即单相机多路多目标跟踪路径。