一种全自动气瓶充装运输系统及方法

专利主权项内容

1.一种全自动气瓶充装运输系统，包括若干个气瓶(2)、用于向气瓶(2)内充装气体的充气泵(4)、用于存放未被充装气体的气瓶(2)的起点存放工位(7)和用于存放已被充装气体的气瓶(2)的终点存放工位(9)，其特征在于，还包括：起点基点(8)，设置在起点存放工位(7)上且与起点存放工位(7)之间的相对位置固定；若干个起点气瓶存放位(11)，设置在起点存放工位(7)上且与未被充装气体的气瓶(2)一一对应，任意两个起点气瓶存放位(11)之间相互不接触且相对位置固定；所述起点气瓶存放位设置有25个，按5*5的矩阵排列，矩阵内每行的起点气瓶存放位从左到右依次标号为一号起点气瓶存放位、二号起点气瓶存放位、…、五号起点气瓶存放位，每个起点气瓶存放位上存放有一个未被充装气体的气瓶，机械抓手抓取起点气瓶存放位上的未被充装气体的气瓶时，从第一行的起点气瓶存放位开始，先抓取三号起点气瓶存放位上的气瓶，再依次抓取二号起点气瓶存放位上的气瓶、四号起点气瓶存放位上的气瓶、一号起点气瓶存放位上的气瓶和五号起点气瓶存放位上的气瓶，最后按上述抓取流程依次对第二行的起点气瓶存放位、第三行的起点气瓶存放位、第四行的起点气瓶存放位和第五行的起点气瓶存放位上的气瓶进行抓取；机械抓手(6)，将起点气瓶存放位(11)上的未被充装气体的气瓶(2)运输至充气泵(4)处充装气体并将充气泵(4)处的已被充装气体的气瓶(2)运输至终点存放工位(9)；机械抓手抓取起点气瓶存放位上的未被充装气体的气瓶时，从第一行的起点气瓶存放位开始，先抓取中间位置起点气瓶存放位上的气瓶， 再依次抓取中间位置两侧起点气瓶存放位上的气瓶，按上述抓取流程依次对其他行的起点气瓶存放位上的气瓶进行抓取；视觉处理摄像头(1)，设置在机械抓手(6)上，所述视觉处理摄像头内存储有标准起点气瓶定位用照片和标准终点气瓶定位用照片， 所述标准起点气瓶定位用照片显示有起点基点和全部的起点气瓶存放位，所述标准终点气瓶定位用照片显示有终点基点和全部的终点气瓶存放位，视觉处理摄像头(1)在起点存放工位(7)的相对两侧上拍摄包含有起点基点(8)和至少两个起点气瓶存放位(11)的起点气瓶定位用照片，将起点气瓶定位用照片与标准起点气瓶定位用照片进行对比，确定起点存放工位(7)上的任意一个起点气瓶存放位(11)所处的位置。 马 克 数 据 网