一种基于点云数据的仓内物料体积计算方法及系统

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1.一种基于点云数据的仓内物料体积计算方法，其特征在于，包括以下步骤：对采集的仓内点云数据进行坐标修正；使用分离算法提取所有仓底物料的点云集；建立基于物料点云集的三角网；计算物料点云集的体积；所述对采集的仓内点云数据进行坐标修正包括如下步骤：S110.将点云数据中激光雷达仪器中心作为坐标原点，计算点云数据中一条测线所在平面的中心点位置，计算公式如下所示：
式中，/>为中心点的坐标位置，为测线最左点的坐标，/>为测线最右点的坐标；S120.连接中心点与坐标原点，形成中心线L，将该测线进行旋转，使线L与坐标轴Z轴平行，并计算此次旋转的角度；S130.对经过旋转的测线再次重复S110和S120步骤，当本次旋转角度减去上次旋转角度即时，认为整条测线已平行于Z轴；S140.对点云数据集中的所有测线重复S110-S130的过程，完成所有测线的坐标修正；所述建立基于物料点云集的三角网包括如下步骤：S310.使用快速三角网生成法形成三角网，首先选取物料点云集中任意一点，并在其邻域内搜索与最近的点/>，其计算方法如下：
式中，/>为/>点的坐标，/>为/>点的坐标，/>为邻域内某点/>的坐标，n为当前邻域内所有点的个数；S320.连接点与点/>，形成第一个三角形的第一条边，寻找邻域内距离该边最近的点，以该点和这条边组成三角网中的第一个三角形，其具体计算公式如下；
式中/>为最邻近点/>的坐标，/>为向量/>与/>的夹角正弦值，/>为邻域内某点/>的坐标，n为当前邻域内所有点的个数；S330.以第一个三角形中新生成的两条边为基础，采用S320中的方法，寻找每个边邻域内最近的点，构建两个新的三角形；再以每个新的三角形为基础形成周边另外两个三角形，以此达到遍历全部物料点云集的目的，形成物料点云集三角网；所述计算物料点云集的方法采用积分法；所述使用积分法计算物料点云集的体积包括如下步骤：S410.以坐标原点为基准，形成包含原点的X-Y平面；S420.基于体积积分的思想，以每个三角形作为三角柱的顶面，对三角形网中每个三角柱体积进行计算，其具体计算公式如下;
式中/>为计算参数，/>为该三角网所对应的三角柱体积大小，以z轴坐标的大小进行判断，三角形三个顶点坐标从大到小命名为/>点，其坐标分别为/>；S430.设三角网中三角形个数为n，将所有三角网中所有三角形按照S420中的方法计算仓内空桶体积，并将其相加，仓内最终的体积为：
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