三维点云投影位姿求解器训练方法、确定方法及装置

专利主权项内容

1.一种三维点云投影位姿求解器训练方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个位姿映射关系样本，其中，每个所述位姿映射关系样本包括第一目标图像的二维拍摄位姿和与所述第一目标图像对应的目标第一三维点云投影位姿，所述第一目标图像是利用二维拍摄位姿采集目标场景的信息得到的，所述目标第一三维点云投影位姿是与关于目标场景的三维点云数据对所述第一目标图像进行投影得到的；所述获取多个位姿映射关系样本包括：按照多个第一三维点云投影位姿，对关于目标场景的三维点云数据分别进行投影，得到多个第一投影图像，其中，每个所述第一投影图像与一个所述第一三维点云投影位姿相对应；针对多个第一目标图像中的每个所述第一目标图像，基于所述多个第一投影图像和所述第一目标图像，确定与所述第一目标图像相对应的第一三维点云子数据；按照多个第二三维点云投影位姿，对所述第一三维点云子数据分别进行投影，得到多个第二投影图像，其中，每个所述第二投影图像与一个所述第二三维点云投影位姿相对应，以与所述第一三维点云子数据对应的第一三维点云投影位姿为基准，根据多个预设位姿参数修正阈值，小范围内改变与所述第一三维点云子数据对应的第一三维点云投影位姿，得到所述多个第二三维点云投影位姿，所述多个第二三维点云投影位姿涵盖的投影位姿范围小于所述多个第一三维点云投影位姿涵盖的投影位姿范围；基于所述多个第二投影图像和所述第一目标图像，确定与所述第一目标图像相对应的目标第一三维点云投影位姿，并生成所述第一目标图像的二维拍摄位姿和所述目标第一三维点云投影位姿之间的所述位姿映射关系，得到所述多个位姿映射关系样本；针对所述多个位姿映射关系样本中的每个位姿映射关系，将所述位姿映射关系包括的第一目标图像的二维拍摄位姿作为输入，所述位姿映射关系包括的与所述第一目标图像对应的目标第一三维点云投影位姿作为标签，对所述三维点云投影位姿求解器进行训练；在所述三维点云投影位姿求解器输出的预测三维点云投影位姿与所述目标第一三维点云投影位姿之间的偏差满足预设条件的情况下，将当前训练得到的所述三维点云投影位姿求解器作为目标三维点云投影位姿求解器。