基于重建后的工件三维模型的工业质检方法、系统

专利主权项内容

1.一种基于重建后的工件三维模型的工业质检方法，其特征在于，基于拍摄装置进行工件三维模型重建，所述拍摄装置包括：机械臂、点云获取装置和旋转载台，所述点云获取装置安装在所述机械臂的末端，所述工件置于所述旋转载台上，所述方法包括以下步骤：对所述点云获取装置和所述机械臂进行手眼标定，对所述机械臂与旋转载台进行标定；根据工件位置获取初始位置，控制点云获取装置对所述初始位置进行扫描，根据初始位置的点云数据获取点云质心，根据所述点云质心更新扫描位姿；控制所述点云获取装置对所述工件在不同高度上进行面片扫描；通过比较当前高度上相邻两片点云面片数据对扫描结果进行增长性检查，根据增长性检查结果切换所述点云获取装置的扫描模式，所述扫描模式包括：预测扫描模式和边缘扫描模式；对扫描结果进行水平闭环检查和高度判断；如果扫描数据实现闭环且扫描高度到达工件的顶部位置，则控制所述点云获取装置以顶部扫描模式对工件进行扫描；根据标定结果和迭代最近点算法，对所述点云获取装置获取的点云面片数据进行拼接；对拼接后的点云面片数据进行缺失点检查；对所述缺失点进行补偿；缺失点补偿结束，存储点云面片数据，根据存储的点云面片数据进行工件三维模型重建；根据重建后的工件三维模型进行工业质检。