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一种用于路径规划的碰撞检测方法及装置
摘要文本
本申请公开了一种用于路径规划的碰撞检测方法及装置。其中，方法包括：获取与目标质检机台对应的各组件对象的模型文件；基于各模型文件，创建获得包含三维机械臂模型及三维待检产品模型的三维虚拟场景；基于目标用户选定的目标拍照点位，获取三维机械臂模型在三维虚拟场景中的目标运行轨迹；基于目标运行轨迹驱动所述三维机械臂模型在三维虚拟场景中移动，以对三维机械臂模型以及待检产品模型进行碰撞检测，获得检测结果。本申请通过创建包含包含三维机械臂模型以及三维待检产品模型的三维虚拟场景，后续就可以在该虚拟场景中模拟机械臂模型在实际工厂环境中的移动情况，从而完成与产品对象之间的碰撞检测，实现了精准、快速的进行碰撞检测。
申请人信息
- 申请人:常州微亿智造科技有限公司
- 申请人地址:213000 江苏省常州市常州钟楼经济开发区玉龙南路280号常州大数据产业园4号楼2楼
- 发明人: 常州微亿智造科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种用于路径规划的碰撞检测方法及装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311789547.X |
| 申请日 | 2023/12/25 |
| 公告号 | CN117444989B |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 常州微亿智造科技有限公司 |
| 发明人 | 赵何; 潘正颐; 侯大为 |
| 地址 | 江苏省常州市钟楼经济开发区玉龙南路280号常州大数据产业园4号楼2楼 |
专利主权项内容
1.一种用于路径规划的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取与目标质检机台对应的各组件对象的模型文件；基于各所述模型文件，创建获得包含三维机械臂模型以及三维待检产品模型的三维虚拟场景；对所述三维机械臂模型进行误差补偿，将标定误差进行坐标系转换，通过offset的方式将所述标定误差添加至所述三维机械臂模型上，获得添加误差的三维机械臂模型、以基于所述添加误差的三维机械臂模型进行碰撞检测；将目标用户选定的目标拍照点位发送给目标设备；接收目标设备发送的、基于所述目标拍照点位利用预定的深度学习算法所确定的目标运行轨迹获取三维机械臂模型在所述三维虚拟场景中的目标运行轨迹；基于所述目标运行轨迹驱动所述三维机械臂模型在所述三维虚拟场景中移动，以对所述三维机械臂模型以及待检产品模型进行碰撞检测，获得检测结果。