一种基于国产单片机的具有线延补偿的BISS-C协议的解码装置和解码方法

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一种基于国产单片机的具有线延补偿的BISS‑C协议的解码装置和解码方法，涉及伺服控制技术领域，包括HYM32F407AVGT单片机，HYM32F407AVGT单片机与绝对值编码器进行数据通信；HYM32F407AVGT单片机的SPI的SCK发送MA时钟信号至绝对值编码器，HYM32F407AVGT单片机的SPI的MISO接收绝对值编码器的SLO信号。本发明不使用解码芯片，不增加额外电路，直接通过单片机的SPI串行接口直接与绝对值编码器进行数据通信，SPI接口的SCK作为主机的时钟输出MA，SPI接口的MISO作为从机的数据输出SLO，快速有效地读取编码器数据，并增加线路延时检测和补偿算法，精确快速地解析出位置数据，进而高精度地控制伺服电机运转。本发明减少占用CPU资源时间，通信速度快，效率高，硬件成本得到有效降低。