一种可变刚度仿生机器鱼及其控制方法

摘要文本

本发明涉及机器人控制领域及功能材料领域，尤其一种可变刚度仿生机器鱼及其控制方法。包括鱼头控制仓和可变刚度鱼尾，鱼头控制仓由鱼头刚性外壳与鱼身底面连接组成，可变刚度鱼尾连接于刚性转动面上，刚性转动面与鱼身底面铰接；可变刚度鱼尾由被鱼尾支撑骨架包裹的可变刚度材料以及柔性尾鳍连接而成，可变刚度材料的两侧安装有多段加热电路，多段加热电路和可变刚度材料之间设置有温度传感器；其中，每一段加热电路独立加热，使多段加热电路进行分段刚度变化，以对可变刚度鱼尾的形变进行调控。当形变恢复后，停止所有多段加热器，锁定可变刚度鱼尾形状，恢复仿生机器鱼的运动特性，进而使得仿生机器鱼的运行轨迹可控。