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一种基于3D视觉的打磨路径规划方法
摘要文本
本发明公开了一种基于3D视觉的打磨路径规划方法，属于物体打磨技术领域，方法包括：步骤S1：布设3D扫描设备，通过所述3D扫描设备进行待打磨物体的3D模型建立；步骤S2：识别3D模型中的表面瑕疵信息，根据获得的表面瑕疵信息确定3D模型中对应的打磨区域；步骤S3：将打磨区域在3D模型中对应的位置进行标记，根据各打磨区域的分布规划打磨路径；步骤S4：按照获得的打磨路径对待打磨物体进行打磨，并对打磨后的打磨物体进行质量检测；通过获取物体的3D模型、特征提取、路径规划、打磨执行以及质量检测，实现自动化打磨作业；基于3D视觉的打磨路径规划方法，能够通过提取物体表面瑕疵信息，精确地控制打磨路径和打磨力度。
申请人信息
- 申请人:无锡斯帝尔科技有限公司
- 申请人地址:214000 江苏省无锡市新吴区汉江路15号-9号A, F2区(二楼)
- 发明人: 无锡斯帝尔科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于3D视觉的打磨路径规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311354942.5 |
| 申请日 | 2023/10/19 |
| 公告号 | CN117408049A |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | G06F30/20 |
| 权利人 | 无锡斯帝尔科技有限公司 |
| 发明人 | 朱迅羽; 李东亚; 黄平; 邵帅; 张秀恒 |
| 地址 | 江苏省无锡市新吴区汉江路15号-9号A, F2区(二楼) |
专利主权项内容
1.一种基于3D视觉的打磨路径规划方法，其特征在于，方法包括：步骤S1：布设3D扫描设备，通过所述3D扫描设备建立待打磨物体的3D模型；步骤S2：识别3D模型中的表面瑕疵信息，根据获得的表面瑕疵信息确定3D模型中对应的打磨区域；步骤S3：将打磨区域在3D模型中对应的位置进行标记，根据各打磨区域的分布规划打磨路径；打磨路径的规划方法包括：步骤S31：确定打磨起点，将打磨起点作为路径起点；步骤S32：进行打磨模拟，确定实施点对应的打磨区域，将未打磨的打磨区域标记为待选点；步骤S33：计算各待选点的综合值，选择综合值最高的待选点为下一个实施点；步骤S34：循环步骤S32至步骤S33，直到仅有一个待选点为止，将剩余的待选点标记为打磨终点，根据打磨起点、各实施点的确定顺序和打磨终点确定打磨路径；步骤S4：按照获得的打磨路径对待打磨物体进行打磨，并对打磨后的打磨物体进行质量检测。