多指视触觉履带夹爪及其控制方法

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本发明提供了一种多指视触觉履带夹爪，涉及机械夹爪技术领域，包括夹爪本体、可感测物体位置和形状的视觉模块和多个视触觉手指；视觉模块和视触觉手指固定在夹爪本体上；夹爪本体可以驱动视触觉手指抓取和松开物体；视触觉手指包括用于与物体接触的履带和触觉模块；视触觉手指可驱动履带移动；履带移动的过程中可调整物体被视触觉手指夹持的姿态；触觉模块可在视触觉手指夹持物体并调整物体的姿态的过程中，感知与视触觉手指接触的物体的形状。本发明提供的多指视触觉履带夹爪，解决了现有技术中，机械夹爪不能自动稳定夹持物体的问题，本发明可以使得夹爪根据物体形状，自动调整夹持物体的姿态，直到物体被稳定夹取到物体被要求夹取的姿态。