一种RGV的不对称S型速度曲线调速方法及系统
摘要文本
本发明涉及运动速度控制领域，尤其是指一种RGV的不对称S型速度曲线调速方法及系统，包括：接收不对称S型速度曲线的输入参数；根据所述输入参数，得到加速时间Ta、减速时间Td、加速段时间Tj1、减速段时间Tj2、加速段实际最大加速度alima和减速段实际最大加速度alimd；根据所述输入参数、所述加速时间Ta和所述减速时间Td，得到匀速时间Tv；若所述匀速时间Tv小于零，对时间参数进行修正，得到修正后的时间参数，输出不对称S型速度曲线；利用所述不对称S型速度曲线控制RGV入弯和出弯时的速度变化。本发明有利于减少RGV在运行过程中不受弯道限速的影响，大大缩短任务时间，提高任务效率，并且能适应各种复杂的RGV轨道。
申请人信息
- 申请人:江南大学
- 申请人地址:214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号
- 发明人: 江南大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种RGV的不对称S型速度曲线调速方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311692800.X |
| 申请日 | 2023/12/11 |
| 公告号 | CN117666482A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G05B19/416 |
| 权利人 | 江南大学 |
| 发明人 | 周德强; 何长江; 徐明睿; 盛卫锋; 左文娟; 王延青 |
| 地址 | 江苏省无锡市蠡湖大道1800号 |
专利主权项内容
1.一种RGV的不对称S型速度曲线调速方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：接收不对称S型速度曲线的输入参数，所述输入参数包括：起始时刻位置q、终止时刻位置q、起始时刻速度V、终止时刻速度V、最大速度V、最大加速度a、最小加速度a、最大加加速度J和最小加加速度J；0101maxmaxminmaxminS2：根据所述输入参数，得到不对称S型速度曲线的加速时间T、减速时间T、加速段时间T、减速段时间T、加速段实际最大加速度a和减速段实际最大加速度a；adj1j2limalimdS3：根据所述输入参数、所述加速时间T和所述减速时间T，得到匀速时间T；advS4：判断所述匀速时间T是否大于零：若所述匀速时间T大于零，根据所述加速时间T、所述减速时间T、所述加速段时间T和所述减速段时间T输出不对称S型速度曲线；否则，对所述加速时间T、所述减速时间T、所述加速段时间T和所述减速段时间T进行修正，得到修正后的加速时间T、减速时间T、加速段时间T和减速段时间T，根据修正后的加速时间T、减速时间T、加速段时间T和减速段时间T，输出不对称S型速度曲线；vvadj1j2adj1j2adj1j2adj1j2S5：利用所述不对称S型速度曲线控制RGV入弯和出弯时的速度变化；其中，所述加速时间T为速度从零到最大速度的变化时间，所述减速时间T为速度从最大速度到零的变化时间，所述加速段时间T为加速度从零到最大加速度的变化时间或加速度从最大加速度到零的变化时间，所述减速段时间T为加速度从零到最小加速度的变化时间或加速度从最小加速度到零的变化时间。adj1j2