机器臂末端负载的标定方法及电子设备

专利主权项内容

1.一种机器臂末端负载的标定方法，其特征在于，包括：获取所述机器臂的目标转矩变化量；通过力矩关系模型基于所述目标转矩变化量，确定所述负载的质量和质心位置；其中，所述目标转矩变化量为机器臂连接负载前后处于目标姿态下目标关节模组的电机转矩变化量；所述目标关节模组为所述机器臂的关节模组中的任意一个；所述目标姿态包括第一姿态、第二姿态和第三姿态；在所述机器臂处于第一姿态下，负载坐标系的第一坐标轴与所述机器臂的目标关节模组的电机轴心处于同一水平面并互相垂直；在所述机器臂处于第二姿态下，负载坐标系的第二坐标轴与所述机器臂的目标关节模组的电机轴心处于同一水平面并互相垂直；在所述机器臂处于第三姿态下，负载坐标系的第三坐标轴与所述机器臂的目标关节模组的电机轴心处于同一水平面并互相垂直；所述力矩关系模型表征所述目标转矩变化量和负载的重力矩之间的关联关系；所述质心位置包括质心在第一坐标轴上的第一偏移量、质心在第二坐标轴上的第二偏移量和质心在第三坐标轴上的第三偏移量。