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一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统
摘要文本
本发明公开了一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统，方法包括以下步骤：建立多AUV并行式协同导航系统的数学模型；构建多AUV并行式协同导航系统的因子图模型，将各AUV的导航误差信息抽象为变量节点，将各AUV自身的观测信息与AUV之间的相对观测信息抽象为因子节点；利用因子图模型将各AUV之间的相对观测信息拆分到各AUV平台节点上，且每个AUV平台节点只更新自身的位姿信息及协方差信息矩阵；通过因子图消息传递算法在多AUV并行式协同导航系统因子图模型中的传递与更新实现各AUV导航状态的最优估计，解决多AUV在未知水下环境中利用异源异构的自身导航信息源与各AUV之间的相对观测信息源进行导航定位的问题。 来自：
申请人信息
- 申请人:无锡学院
- 申请人地址:214105 江苏省无锡市锡山区锡山大道333号
- 发明人: 无锡学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311661007.3 |
| 申请日 | 2023/12/6 |
| 公告号 | CN117739978A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 无锡学院 |
| 发明人 | 马晓爽; 李晨龙; 宋长坡 |
| 地址 | 江苏省无锡市锡山区锡山大道333号 |
专利主权项内容
1.一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立多AUV并行式协同导航系统的运动学模型和相对量测模型；步骤2：构建多AUV并行式协同导航系统的因子图模型，将各AUV的导航误差信息抽象为变量节点，将各AUV自身的观测信息与AUV之间的相对观测信息抽象为因子节点；所述相对观测信息为AUV之间的相对距离量测信息、相对方位量测信息、同时包含相对距离量测信息与相对方位量测信息；步骤3：利用因子图模型将各AUV之间的相对观测信息拆分到各AUV平台节点上，且每个AUV平台节点只更新自身的位姿信息及协方差信息矩阵；通过因子图消息传递算法在多AUV并行式协同导航系统的因子图模型中的传递与更新，实现各AUV导航状态的最优估计。 该数据由<马克数据网>整理