← 返回列表
一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法
摘要文本
本发明涉及多机械臂系统的分布式一致性控制领域，公开了一种一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法。针对固定拓扑和切换拓扑结构下分数阶多机械臂系统的协调跟踪控制问题，主要内容包括：首先引入Caputo分数阶的概念及证明方法，采用领导跟随多机械臂系统模型以及对应的分布式一致性控制算法。然后借助Lyapunov稳定性理论、代数图论等方法得到分数阶多机械臂系统实现协调跟踪控制的充分条件。最后通过线性矩阵不等式(LMI)分别求解出控制算法的待设计参数(耦合增益、控制增益矩阵)，以保证所有跟随机械臂的状态分量(电机角位移、电机角速度、连杆角位移、连杆角速度)均可以渐近跟踪到领导者的状态，最终能够收敛到预期目标值。。 （更多数据，详见专利查询网）
申请人信息
- 申请人:淮阴工学院; 江苏华宇印务有限公司
- 申请人地址:223400 江苏省淮安市涟水县海安路10号安东大厦8楼
- 发明人: 淮阴工学院; 江苏华宇印务有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311531938.1 |
| 申请日 | 2023/11/16 |
| 公告号 | CN117506907A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 淮阴工学院; 江苏华宇印务有限公司 |
| 发明人 | 华尚; 赵环宇; 赵延波; 徐大伟; 刘伟; 郭浩宇 |
| 地址 | 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号; 江苏省淮安市涟水县高沟镇工业园区 |
专利主权项内容
1.一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法，针对固定拓扑和切换拓扑结构下分数阶多机械臂系统的协调跟踪控制，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：引入Caputo分数阶，考虑由一个领导者和n个跟随机械臂组成的分数阶多机械臂系统，确定分数阶多机械臂系统的模型及其参数；步骤2：根据分数阶多机械臂系统的模型及其参数，确定分数阶多机械臂系统的拓扑结构；步骤3：采用一种分数阶多机械臂系统的分布式协调跟踪控制协议，基于线性矩阵不等式来求取控制协议中的待设计参数耦合增益、控制增益矩阵，并给出相应的一致性判别准则；步骤4：固定拓扑和切换拓扑结构下获取分数阶多机械臂系统实现分布式一致性控制的充分条件，确保原分数阶多机械臂系统能够实现领导跟随分布式协调跟踪目标的一致性。 来源：百度搜索马克数据网