一种基于改进L1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法

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微信公众号专利查询网 。本发明公开了一种基于改进L1自适应算法的无人机抗风姿态控制方法，包括：将复杂的现实风况等效成一个非线性风场模型，以风速、风向为条件将其进行线性子域划分，通过排列组合的方式，将非线性风场模型分成n个简单的线性子域模型；对每个线性子域模型分别进行无人机的姿态调整，再赋予相应权重，构建响应面模型；将L1自适应算法中的被控对象模块替换为所述响应面模型，求出最优的滚动角、俯仰角和偏航角。本发明充分考虑了风速、风向等非线性因素的扰动，使状态观测器能够更加精确地趋近无人机的实际动力学模型，能够有效减小轴角控制偏差，实现了无人机抗风性姿态的精准控制。