一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统
摘要文本
本发明公开了一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统，所述方法为AGV车辆搭载深度相机和激光雷达采集仓库地图环境数据，采用Gmapping算法构建二位栅栏地图，仓库AGV采用改进OMA算法完成全局路径规划，所述改进的OMA算法包括采用改进的循环混沌映射初始化代替其原来的随机初始化、萤火虫扰动策略对算法最优解更新迭代优化；引进虚拟终点的策略和一种目标距离函数，采用改进的人工势场法完成AGV局部路径规划，其中目标距离函数可以有效避免AGV小车到达不了目标点的情况，虚拟终点法能帮助个体迅速逃离局部极值，完成避障功能。本发明准确快速的优化冷藏仓库农产品的路径规划问题，减少农产品的调度时间，并且减少了人工参与，保障了工作人员的安全。
申请人信息
- 申请人:淮阴工学院
- 申请人地址:223000 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号
- 发明人: 淮阴工学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311818748.8 |
| 申请日 | 2023/12/26 |
| 公告号 | CN117740019A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G01C21/34 |
| 权利人 | 淮阴工学院 |
| 发明人 | 姚君豪; 马常纹; 张志荣; 王业琴; 张楚; 彭甜; 葛宜达; 乔秀杰; 张鑫玉; 黄小龙 |
| 地址 | 江苏省淮安市洪泽区东七街三号高新技术产业园A12-2(淮阴工学院技术转移中心洪泽分中心) |
专利主权项内容
1.一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)基于深度点云三维数据与二维激光扫描数据构建二维栅格地图；(2)采用Gmapping算法优化二维栅格地图，得到农产品冷藏仓库环境地图；(3)通过步骤(2)得到的环境地图，采用改进的OMA算法进行AGV车辆的全局路径规划；所述改进的OMA算法包括采用改进的循环混沌映射初始化代替其原来的随机初始化、萤火虫扰动策略对算法最优解更新迭代优化；(4)AGV小车通过步骤(3)得出的最佳路径进行前进，通过搭载的激光雷达检测行驶路径中是否有障碍物，有则跳至步骤(5)，无则跳至步骤(6)；(5)采用人工势场法完成AGV小车的局部路径规划实现基础避障功能；当AGV小车靠近目标点且在目标点周围存在障碍物，出现目标不可达的状态，引入目标距离函数；当AGV小车陷入局部最优解状态时在小车附近创造一个新的虚拟终点，额外给AGV小车施加一个吸引力，将其往虚拟终点的位置吸引；(6)AGV小车成功将货物送达指定目标点，并通过数据平台可视化实时显示。