一种视觉引导的阀门球体自动修复方法及修复设备

专利主权项内容

1.一种视觉引导的阀门球体自动修复方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采用深度相机装置扫描阀门球体，获得实时的阀门球体模型；将实时阀门球体模型与理论模型进行比对，获得阀门球体的缺损模型；根据获得的缺损模型，生成修复轨迹，驱动机械臂带动激光熔覆装置进行缺损修复；该方法利用视觉引导的阀门球体自动修复设备进行修复，所述修复设备包括：底座，与所述机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端活动设置有所述深度相机装置和所述激光熔覆装置；工作台，设置在所述底座的一侧，所述工作台通过翻转电机与所述阀门球体连接；控制单元，与所述深度相机装置和所述激光熔覆装置控制连接；所述工作台上还设置有安装支架和两个转动支架，所述安装支架呈U型，所述安装支架的两端通过所述翻转电机与所述阀门球体连接，所述转动支架在所述安装支架两侧转动设置，所述转动支架与测试装置连接，所述转动支架在水平方向上进行转动；所述测试装置包括打磨端头和涂覆端头，所述打磨端头与所述涂覆端头相对设置，所述打磨端头与所述阀门球体的型面相配合，在所述安装支架的两个侧面分别设置有所述打磨端头，所述打磨端头与所述转动支架可拆卸连接；当所述阀门球体通过所述激光熔覆装置修复完成后，对所述阀门球体的修复效果进行确认，通过所述涂覆端头将显色剂覆在所述打磨端头上，所述打磨端头的表面形成厚度均匀的显色剂，将所述打磨端头与所述阀门球体贴合，就能显示出所述阀门球体的凹陷位置，随着所述阀门球体的转动，所述打磨端头与所述阀门球体的每个位置均进行贴合，根据显色剂的涂覆情况，采用所述激光熔覆装置继续修复；当所述阀门球体通过显色剂测试显示没有凹陷位置时，将所述打磨端头上的显色剂清除，将研磨砂和润滑油加到所述阀门球体和所述打磨端头之间，采用所述打磨端头对所述阀门球体的外表面进行研磨。