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参数优化方法、装置、电子设备及存储介质
摘要文本
本申请涉及一种参数优化方法、装置、电子设备及存储介质，应用于无人驾驶技术领域，所述方法包括：周期性获取无人驾驶车辆的车辆运行信息；在获取到的车辆运行信息的数量未达到N的情况下，根据当前时刻的车辆运行信息中的车辆速度和预先建立的速度与控制器参数映射表，得到车辆速度对应的Q参数和R参数；将所确定的Q参数和R参数作为当前时刻的LQR控制器参数；在获取到的车辆运行信息的数量达到N的情况下，循环执行以下步骤直至无人驾驶车辆停止：基于当前时刻的车辆运行信息和当前时刻之前的N‑1个历史时刻的车辆运行信息，利用改进的粒子群优化算法，确定当前时刻的LQR控制器参数。本申请可提高LQR控制器参数确定的准确性。
申请人信息
- 申请人:云创智行科技(苏州)有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园G2-2102
- 发明人: 云创智行科技(苏州)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 参数优化方法、装置、电子设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311432684.8 |
| 申请日 | 2023/10/31 |
| 公告号 | CN117369463A |
| 公开日 | 2024/1/9 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 云创智行科技(苏州)有限公司 |
| 发明人 | 马逸超; 窦凤谦; 徐婷; 白云龙 |
| 地址 | 江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园G2-2102 |
专利主权项内容
1.一种参数优化方法，其特征在于，包括：周期性获取无人驾驶车辆的车辆运行信息；在获取到的车辆运行信息的数量未达到N的情况下，根据当前时刻的车辆运行信息中的车辆速度和预先建立的速度与控制器参数映射表，得到所述车辆速度对应的Q参数和R参数；N为大于1的整数；将所述车辆速度对应的Q参数和R参数作为当前时刻的线性二次型调节器LQR控制器参数；在获取到的车辆运行信息的数量达到N的情况下，循环执行以下步骤直至所述无人驾驶车辆停止：基于当前时刻的车辆运行信息和当前时刻之前的N-1个历史时刻的车辆运行信息，利用改进的粒子群优化算法，确定当前时刻的LQR控制器参数，其中，所述改进的粒子群优化算法是对粒子速度更新公式和/或粒子位置更新公式进行优化得到的。