基于AGV控制系统的快速扫描地图方法

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本发明揭示了基于AGV控制系统的快速扫描地图方法，包括以下步骤：录入设备尺寸信息至AGV控制系统；AGV控制系统将设备尺寸信息依据AGV小车建图获取的分辨率参数数据进行点云化处理，解析成设备2D点云数据，传输至MySql数据库；AGV小车进行全工厂扫描并记录bag点云信息；AGV控制系统将bag点云信息与数据库中的设备2D点云信息进行ICP匹配；AGV控制系统将匹配到的设备2D点云数据替换bag点云信息中匹配到的设备信息，对bag点云信息中匹配到的设备信息的周围噪声信息进行过滤并删除；将噪声去除后的bag点云信息传输至AGV小车；AGV小车根据噪声去除后的bag点云信息创建2D格栅地图。本发明实现了对AGV建图过程中，提高整个扫图过程的效率，提升地图中各个物体的轮廓精度。