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一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质
摘要文本
本发明公开了自动驾驶技术领域内的一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。本发明能够分别运行每个驾驶策略，并收集每个驾驶策略运行过程中每一次的输入状态、策略动作及动作奖励，该策略动作用于控制车辆沿设定轨迹点行驶预设距离，可应对更复杂的驾驶场景；还能够根据每个驾驶策略的运行估计值分别确定每个驾驶策略的置信度，选择置信度最高的驾驶策略用于车辆的自动驾驶，由此可选择可靠性高的、适用于更高复杂度的驾驶场景的驾驶策略进行车辆的自动驾驶。该方案基于驾驶策略的置信度衡量驾驶策略的风险程度，通过风险程度最小的驾驶策略可确保车辆驾驶期间始终执行最优驾驶策略，保障长尾情况下的驾驶性能的稳定性。。关注公众号专利查询网
申请人信息
- 申请人:苏州元脑智能科技有限公司
- 申请人地址:215100 江苏省苏州市吴中经济开发区郭巷街道官浦路1号9幢
- 发明人: 苏州元脑智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311662491.1 |
| 申请日 | 2023/12/6 |
| 公告号 | CN117360552B |
| 公开日 | 2024/3/26 |
| IPC主分类号 | B60W60/00 |
| 权利人 | 苏州元脑智能科技有限公司 |
| 发明人 | 邓琪; 李茹杨; 张恒; 张腾飞 |
| 地址 | 江苏省苏州市吴中经济开发区郭巷街道官浦路1号9幢 |
专利主权项内容
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取多个驾驶策略；分别运行每个驾驶策略，并收集每个驾驶策略运行过程中每一次的输入状态、策略动作及动作奖励，得到每个驾驶策略的运行三元集；所述策略动作用于控制车辆沿设定轨迹点行驶预设距离；根据所述运行三元集分别计算每个驾驶策略的运行估计值，并根据所述运行估计值分别确定每个驾驶策略的置信度；在所述多个驾驶策略中选择置信度最高的驾驶策略用于车辆的自动驾驶；其中，所述分别运行每个驾驶策略，并收集每个驾驶策略运行过程中每一次的输入状态、策略动作及动作奖励，得到每个驾驶策略的运行三元集，包括：针对每一驾驶策略，利用当前驾驶策略控制真实车辆进行自动驾驶，并收集所述真实车辆自动驾驶过程中当前驾驶策略每一次的输入状态及策略动作；在自动驾驶结束后，汇总各次的输入状态及策略动作，得到训练样本；利用所述训练样本和当前驾驶策略训练得到虚拟驾驶模型；利用当前驾驶策略和所述虚拟驾驶模型生成多次的输入状态、策略动作及动作奖励，得到当前驾驶策略的运行三元集。