一种拉绳编码器主动式误差补偿方法及系统

专利主权项内容

1.一种拉绳编码器主动式误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：收集拉绳编码器工作的状态数据以及温度数据；其中，所述状态数据包括拉绳编码器的安装角度数据以及拉绳所受的拉力；S2：基于位移实际值、所述状态数据以及所述温度数据，建立所述位移实际值和位移理论值之间的关系式，计算得到所述位移理论值，将所述位移理论值作为修正值输出，进行误差补偿；其中，所述位移实际值为发生形变的拉绳长度，所述位移理论值为未发生形变的拉绳长度；S2中，所述位移理论值的计算方法包括以下两种情况：编码器工作温度变化在可控范围之外时，所述位移理论值L的计算公式为：
(1)其中，表示拉绳的温度影响系数，/>表示编码器工作中产生的温差，/>表示受温度影响产生形变后的拉绳长度；编码器工作温度变化在可控范围内时，仅考虑所述状态数据导致拉绳出线产生形变的情况下，所述位移理论值的计算方法为：当拉绳编码器为水平安装，即安装角度时，位移理论值L的计算公式为：(2)其中，表示半幅拉绳弧长的水平位移，为拉绳的线密度，g表示重力加速度，T表示施加在拉绳上的拉力；xlρ当拉绳编码器的安装角度时，位移理论值L的计算公式为：(3)2其中，L表示在安装斜面加入虚拟延长线后斜面的总位移理论值，表示虚拟延长线斜面的位移理论值，/>表示悬链总弧长。