一种运动轨迹参数的确定方法、装置、设备和存储介质
摘要文本
本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种运动轨迹参数的确定方法、装置、设备和存储介质，获取路径对应的俯视图像和运动规划参数；运动规划参数包括路径信息和运动信息；对路径信息进行曲线拟合采样，以得到路径点序列；对运动信息进行曲线拟合采样，以得到运动点序列；按照路径点和运动点之间行驶距离匹配的方式，对路径点序列和运动点序列进行耦合，以得到运动轨迹，实现了自适应变化的车辆运动轨迹的规划。基于安全距离的成本约束条件、运动轨迹、俯视图像以及运动规划参数，训练得到轨迹识别模型；利用轨迹识别模型对获取的新俯视图像进行分析，以得到与新俯视图像匹配的运动轨迹参数，增强了运动轨迹参数学习的稳定性和安全性。
申请人信息
- 申请人:苏州元脑智能科技有限公司
- 申请人地址:215100 江苏省苏州市吴中经济开发区郭巷街道官浦路1号9幢
- 发明人: 苏州元脑智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种运动轨迹参数的确定方法、装置、设备和存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311661791.8 |
| 申请日 | 2023/12/6 |
| 公告号 | CN117406756B |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 苏州元脑智能科技有限公司 |
| 发明人 | 邓琪; 李茹杨; 张恒; 张腾飞 |
| 地址 | 江苏省苏州市吴中经济开发区郭巷街道官浦路1号9幢 |
专利主权项内容
1.一种运动轨迹参数的确定方法，其特征在于，包括：获取路径对应的俯视图像和运动规划参数；其中，所述运动规划参数包括路径信息和运动信息；路径信息包括路径起止参数，路径起止参数分为路径起始点参数和路径终止点参数，路径起始点参数包括路径起始点坐标和路径起始点航向角，路径终止点参数包括路径终止点坐标和路径终止点航向角；运动信息包含运动起止参数；运动起止参数包括路径起始点对应的速度和加速度，以及路径终止点对应的速度和加速度；对所述路径信息进行曲线拟合采样，以得到路径点序列；对所述运动信息进行曲线拟合采样，以得到运动点序列；路径点序列包括多个路径点坐标及其匹配的航向角；运动点序列包括各运动点对应的速度和加速度；按照路径点和运动点之间行驶距离匹配的方式，对所述路径点序列和所述运动点序列进行耦合，以得到运动轨迹；运动轨迹包括各运动点各自对应的运动轨迹参数；基于安全距离的成本约束条件、所述运动轨迹、所述俯视图像以及所述运动规划参数，训练得到轨迹识别模型；利用所述轨迹识别模型对获取的新俯视图像进行分析，以得到与所述新俯视图像匹配的运动轨迹参数；运动轨迹参数中包含多个运动点各自对应的位姿信息；位姿信息包括运动点匹配的横向坐标、运动点匹配的纵向坐标、运动点匹配的航向角、运动点对应的速度以及加速度；所述按照路径点和运动点之间行驶距离匹配的方式，对所述路径点序列和所述运动点序列进行耦合，以得到运动轨迹包括：依据采样时间对运动曲线进行积分运算，以得到第一距离序列；基于多个所述路径点坐标，构建第二距离序列；根据距离最小原则对所述第一距离序列和所述第二距离序列进行距离匹配，以确定出与各所述运动点匹配的路径点；根据各所述运动点对应的速度和加速度、以及与各所述运动点匹配的路径点所对应的路径点坐标和航向角，确定出运动轨迹。。关注公众号马 克 数 据 网