一种地图构建方法、装置、计算机设备及可读存储介质

专利主权项内容

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取多传感器信号，所述多传感器信号至少包括：轮传感器信号和视觉信号；所述多传感器信号之间均已完成时间同步；至少基于所述轮传感器信号，对载体进行位姿估计，得到每相邻两帧传感器信号之间的相对位姿；将所述视觉信号输入预先训练得到的网络模型中，得到每帧所述视觉信号对应的三维语义信息；所述三维语义信息至少包括三维空间中每个语义网格的位置信息和语义类别；所述网络模型是预先根据样本视觉信号和每帧所述样本视觉信号对应的标注三维语义信息训练得到的；在所述多传感器信号中确定各关键帧，并针对每个所述关键帧，根据该关键帧中每个语义网格的语义类别，确定感兴趣语义网格，并针对每个所述感兴趣语义网格，根据该感兴趣语义网格的位置信息，以及该关键帧与上一关键帧之间的相对位姿，确定该感兴趣语义网格是否已被建立；当该感兴趣语义网格已被建立时，确定该感兴趣语义网格的语义类别与已建立的感兴趣语义网格的语义类别是否一致，如果一致，则确定该感兴趣语义网格在关键帧中的累积观测次数，并在所述累积观测次数达到预设数值时，将该感兴趣语义网格标识为成熟；当该感兴趣语义网格未被建立时，在当前子图中建立该感兴趣语义网格，并将该感兴趣语义网格标识为未成熟；判断所述当前子图是否构建完成，如果完成，将所述当前子图中所有成熟的感兴趣语义网格添加至三维地图中。