一种基于场景流先验引导的自监督点云补全方法及装置
摘要文本
本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其是指一种基于场景流先验引导的自监督点云补全方法、装置及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取雷达采集的包含残缺点云的点云序列，并利用前一帧和后一帧点云序列得到当前帧的正向场景流和反向场景流，作为当前帧的潜在补充点云；在当前帧的潜在补充点云中去掉与当前帧点云序列重复的点，并与当前帧点云序列组合；对组合后的点云序列分块，得到点云代理，并生成可见标记、掩码标记以及位置嵌入；利用transformer模型生成重建后的点云。本发明有效利用了前后帧的点云信息对当前帧的缺失点云进行填充，保证了后期进行点云补全的稳定性，并且具有较强的泛化能力。
申请人信息
- 申请人:苏州大学
- 申请人地址:215299 江苏省苏州市吴江区久泳西路1号
- 发明人: 苏州大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于场景流先验引导的自监督点云补全方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311837449.9 |
| 申请日 | 2023/12/28 |
| 公告号 | CN117764881A |
| 公开日 | 2024/3/26 |
| IPC主分类号 | G06T5/77 |
| 权利人 | 苏州大学 |
| 发明人 | 盛洁; 阙郁霏; 吴澄; 丁俊哲; 张睿喆 |
| 地址 | 江苏省苏州市吴江区久泳西路1号 |
专利主权项内容
1.一种基于场景流先验引导的自监督点云补全方法，其特征在于，包括：S1、获取雷达采集的包含残缺点云的点云序列，对于每一帧点云序列P，利用其前一帧点云序列P估计P到P的正向场景流，利用其后一帧点云序列P估计P到P的反向场景流，将正向场景流和反向场景流组合成点云序列P，作为P的潜在补充点云；其中P、P和P分别为第t-1帧、第t帧和第t+1的点云序列；tt-1t-1tt+1t+1tSFtt-1tt+1S2、对点云序列P进行预处理，以点云序列P中点云之间的平均点云距离作为阈值，对于点云序列P中的每一个点云，删除点云序列P中与该点云距离小于阈值的点云后，将点云序列P中剩余的点云与点云序列P中的点云组合，作为预处理后的点云序列P；SFttSFSFtSFS3、获取预处理后的点云序列P的若干下采样点作为点云代理中心，分别将每个点云代理中心与其周围邻近的点云组合，构成各个点云代理；根据所述点云代理生成全局位置嵌入、可见标记及其对应的位置嵌入和掩码标记；SFS4、将所述全局位置嵌入、可见标记及其对应的位置嵌入和掩码标记输入标准transformer模型，输出第t帧重建后的点云序列。