一种电动夹爪控制方法及电动夹爪
摘要文本
本发明公开了一种电动夹爪控制方法及电动夹爪，其中，电动夹爪控制方法包括：a)以第一电流值I1驱动电机轴以第一方向旋转，电机轴带动夹爪对待夹持物进行初夹持；b)初夹持到位后，维持第一电流值I1，使电机轴处于静止状态，制动器制动；c)当第一电流值I1处于区间内时，制动器解除制动，以第二电流值I2驱动电机轴继续以第一方向旋转，第二电流值I2大于I3+θ的电流值，电机轴带动制动器越过第一位置并继续旋转第一补偿角度Δ后，以第三电流值I3驱动电机轴转动，电机轴以第二方向旋转，当第一制动面与第二制动面卡接于第二位置时，使制动器保持制动状态，电机轴断电或以安全电流运行，安全电流小于电机的额定电流。
申请人信息
- 申请人:苏州钧舵机器人有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市吴江区汾湖高新技术开发区临沪大道1508号腾飞工业坊2期2幢3楼
- 发明人: 苏州钧舵机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种电动夹爪控制方法及电动夹爪 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311857880.X |
| 申请日 | 2023/12/29 |
| 公告号 | CN117484512A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 苏州钧舵机器人有限公司 |
| 发明人 | 杨文成; 邵家永; 张常森 |
| 地址 | 江苏省苏州市吴江区汾湖高新技术开发区临沪大道1508号腾飞工业坊2期2幢3楼 |
专利主权项内容
1.一种电动夹爪控制方法，其特征在于，所述电动夹爪包括驱动电路、电机轴、夹爪和制动器，所述电机轴具有制动部；所述电机轴用于驱动所述夹爪开合，所述制动部外层具有第一制动面，所述制动器套设于所述制动部外，所述制动器具有能够与所述第一制动面配合的第二制动面；通过所述第一制动面和所述第二制动面的配合限制所述电机轴的旋转；所述第一制动面和所述第二制动面之间设有活动间隙；所述第一制动面与所述第二制动面的卡接位置包括第一位置和第二位置，定义所述第一位置为电机轴以第一方向旋转带动所述制动器同步旋转时的所述第一制动面与所述第二制动面的相对位置，定义第二位置为所述电机轴以第二方向旋转带动所述制动器同步旋转时的所述第一制动面与所述第二制动面的相对位置；所述第二方向与所述第一方向相反；预设一第三电流值I3，所述第三电流值I3对应所述电动夹爪对待夹持物的预设夹持力；定义一个电流值区间，所述电流值区间的边界分别为I3-θ, I3+θ, 其中，θ为驱动电机轴从所述第二位置变换到所述第一位置时的最小电流；所述控制方法，包括：a)以第一电流值I1驱动所述电机轴以所述第一方向旋转，所述电机轴带动所述夹爪对待夹持物进行初夹持；b)初夹持到位后，维持所述第一电流值I1，使所述电机轴处于静止状态，所述制动器制动；c)当所述第一电流值I1处于所述区间内时，所述制动器解除制动，以第二电流值I2驱动所述电机轴继续以所述第一方向旋转，所述第二电流值I2大于所述I3+θ的电流值，所述电机轴带动所述制动器越过所述第一位置并继续旋转第一补偿角度Δ后，以所述第三电流值I3驱动所述电机轴转动，所述电机轴以所述第二方向旋转，当所述第一制动面与所述第二制动面卡接于所述第二位置时，使所述制动器保持制动状态，所述电机轴断电或以安全电流运行，所述安全电流小于电机的额定电流。。百度搜索马 克 数 据 网