一种基于多目标识别的车辆动态轨迹拟合避障方法及系统

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本发明公开了一种基于多目标识别的车辆动态轨迹拟合避障方法及系统，涉及智能车辆轨迹规划技术领域，包括：采集车辆当前速度和位置；根据避障区域内的障碍物信息特征，选择进行车辆轨迹规划的换道侧；构造轨迹规划起点和终点的拟合函数，计算输出换道超车轨迹规划结果。本发明提供的基于多目标识别的车辆动态轨迹拟合避障方法构造轨迹规划起点和终点的拟合函数，考虑从车辆转弯曲率、曲率变化率、与避障区域边缘距离、横纵加速度限制条件方面，在满足车辆动力学下完成避免碰撞任务。充分考虑到初始避障区域边缘出现不完整障碍物情形，实时重新规划避障区域，避免在换道边缘与突出障碍物发生碰撞。