混行交通环境下连续信号交叉口车队协同控制方法及系统

专利主权项内容

1.一种混行交通环境下连续信号交叉口车队协同控制方法，其特征在于，包括：采集车辆信息并对车辆类型进行分类，构建车辆的交通状态矩阵；判断车辆当前时刻所处车道是否在目标车道，进行强制换道和车队划分；根据角色转换协议进行车辆引导，动态推进式进行周期性规划控制；所述采集车辆信息并对车辆类型进行分类包括识别进入引导区域的车辆类型，当车辆进入引导区域时，车辆类型识别模块与车辆进行通信，判断车辆类型，若车辆类型为CAV，将交通状况信息发送给云计算平台，并接收云计算平台发送的决策信息，实时进行车速引导策略；若车辆类型为HDV，则将交通状况信息发送给云计算平台，云平台不发送给决策信息，当完成车辆类型识别后，对车辆赋予ID序列，CAVs的ID为，i=1, 2, 3…，HDV的ID为，i=1, 2, 3…，信息采集模块分别收集车辆的运行状态信息并赋予初始交通状态矩阵，当车辆为CAV时，交通状态矩阵为 />，当车辆为HDV时，交通状态矩阵为/>；所述车辆的交通状态矩阵独立保存交通状态信息，其中，表示车辆在当前车道上的位置，/>表示车辆的纵向运行速度，/>表示车辆的纵向运行加速度，E表示车辆当前车道编号，/>表示车辆的目标车道编号，t表示引导时刻，/>和/>的交通状态矩阵采取每Ts实时更新，构建矩阵后采集每个信号交叉口中信号灯信息和停止线位置信息。