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激光雷达视窗的脏污遮挡检测方法及其相关设备
摘要文本
本申请涉及一种激光雷达视窗的脏污遮挡检测方法及其相关设备。其中，该方法包括：基于多个光发射通道进行一次发光所探测得到的二次回波数和一次回波强度均值，对该次发光并探测得到的点云列进行点云列类型分类；在进行多次发光并探测得到由多个连续点云列组成的点云帧后，对点云帧中的正常点云列、遮挡点云列和超量程点云列分别进行计数，并基于正常点云列、遮挡点云列和超量程点云列的计数值，对点云帧进行点云帧类型分类；在探测得到多个连续点云帧均为遮挡点云帧的情况下，确定激光雷达视窗存在脏污或遮挡。通过本申请，至少解决了相关技术中视窗脏污检测方法因额外增设发光装置导致的硬件成本高的问题，降低了制造成本。
申请人信息
- 申请人:探维科技(苏州)有限公司
- 申请人地址:215133 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢(1号楼)903室
- 发明人: 探维科技(苏州)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 激光雷达视窗的脏污遮挡检测方法及其相关设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311481871.5 |
| 申请日 | 2023/11/8 |
| 公告号 | CN117572458A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G01S17/931 |
| 权利人 | 探维科技(苏州)有限公司 |
| 发明人 | 郭朋军; 沈罗丰 |
| 地址 | 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢(1号楼)903室 |
专利主权项内容
1.一种激光雷达视窗的脏污遮挡检测方法，应用于具有多个光发射通道的激光雷达，其特征在于包括：基于所述多个光发射通道进行一次发光所探测得到的二次回波数和一次回波强度均值，对该次发光并探测得到的点云列进行点云列类型分类，其中，所述点云列类型包括正常点云列、遮挡点云列和超量程点云列；在进行多次发光并探测得到由多个连续点云列组成的点云帧后，对所述点云帧中的正常点云列、遮挡点云列和超量程点云列分别进行计数，并基于正常点云列、遮挡点云列和超量程点云列的计数值，对所述点云帧进行点云帧类型分类，其中，所述点云帧类型包括遮挡点云帧和非遮挡点云帧；在探测得到多个连续点云帧均为遮挡点云帧的情况下，确定所述激光雷达视窗存在脏污或遮挡。