一种噪点去除方法、装置、电子设备及存储介质
摘要文本
本发明实施例公开了一种噪点去除方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云，生成鸟瞰视图；确定鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，建立每个线性索引和对应的回波点的身份标识之间的哈希映射关系；基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出原始三维点云中噪点的噪点身份标识，基于噪点身份标识对噪点进行去除操作。本发明实施例的技术方案，可以降低确定噪点过程中的空间复杂度，减少内存占用；并且基于哈希映射关系确定噪点身份标识，提高了确定噪点的效率，减少确定噪点的耗时。
申请人信息
- 申请人:吉咖智能机器人有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市相城区高铁新城陆港街66号芯汇湖大厦18、19、20、21层
- 发明人: 吉咖智能机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种噪点去除方法、装置、电子设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311676715.4 |
| 申请日 | 2023/12/8 |
| 公告号 | CN117392000B |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G06T5/70 |
| 权利人 | 吉咖智能机器人有限公司 |
| 发明人 | 毛威; 曹亮 |
| 地址 | 江苏省苏州市相城区高铁新城陆港街66号芯汇湖大厦18、19、20、21层 |
专利主权项内容
1.一种噪点去除方法，其特征在于，包括：基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云，生成鸟瞰视图；确定所述鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，建立每个所述线性索引和对应的所述回波点的身份标识之间的哈希映射关系；基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出所述原始三维点云中噪点的噪点身份标识，基于所述噪点身份标识对噪点进行去除操作；所述确定所述鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，包括：按照预设的噪点搜索半径对所述鸟瞰视图进行视图划分，得到至少一个视图栅格；在各所述视图栅格中确定出目标栅格，针对每个所述目标栅格，确定所述目标栅格中包括的每个目标点的线性索引；其中，所述目标栅格为包括回波点的栅格，目标点为属于所述目标栅格中的回波点；所述基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出所述原始三维点云中噪点的噪点身份标识，基于所述噪点身份标识对噪点进行去除操作，包括：针对每个所述目标栅格，确定出与所述目标栅格对应的相邻栅格，基于所述相邻栅格中包括的相邻点的第一点数据和所述目标点的第二点数据，确定出所述目标栅格中的目标点是否为噪点，在所述目标点为噪点的情况下，基于所述哈希映射关系确定所述噪点的噪点身份标识，在所述原始三维点云中，去除与所述噪点身份标识对应的噪点数据。