一种道路边界提取方法、装置、电子设备及存储介质
摘要文本
本发明实施例公开了一种道路边界提取方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云生成鸟瞰视图，确定鸟瞰视图中的各回波点的第一回波点数据；将鸟瞰视图的当前坐标系转换为极坐标系，得到极坐标系对应的极坐标视图，确定各回波点在极坐标视图中的第二回波点数据；基于第二回波点数据，确定出与极坐标视图中的每个视线方向上距离坐标系极点最近的候选边界点；基于各个候选边界点在极坐标系下的第一候选点数据和第一回波点数据，提取出目标道路边界对应的各目标边界点。本发明实施例的技术方案，可以通过原始三维点云确定目标边界，实现了低成本且高效地确定道路边界的效果。
申请人信息
- 申请人:吉咖智能机器人有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市相城区高铁新城陆港街66号芯汇湖大厦18、19、20、21层
- 发明人: 吉咖智能机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种道路边界提取方法、装置、电子设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311676713.5 |
| 申请日 | 2023/12/8 |
| 公告号 | CN117392631B |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 吉咖智能机器人有限公司 |
| 发明人 | 毛威; 曹亮 |
| 地址 | 江苏省苏州市相城区高铁新城陆港街66号芯汇湖大厦18、19、20、21层 |
专利主权项内容
1.一种道路边界提取方法，其特征在于，包括：基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云生成鸟瞰视图，确定所述鸟瞰视图中的各回波点的第一回波点数据；将所述鸟瞰视图的当前坐标系转换为极坐标系，得到所述极坐标系对应的极坐标视图，确定各所述回波点在所述极坐标视图中的第二回波点数据；基于所述第二回波点数据，确定出与所述极坐标视图中的每个视线方向上距离坐标系极点最近的候选边界点；基于各个所述候选边界点在所述极坐标系下的第一候选点数据和所述第一回波点数据，提取出目标道路边界对应的各目标边界点；所述确定出与所述极坐标视图中的每个视线方向上距离坐标系极点最近的候选边界点，包括：按照预设步长和预设视线角度，将所述极坐标视图划分为多个视图栅格；基于所述第二回波点数据，确定出每排所述视图栅格上距离所述坐标系极点最近的候选栅格；其中，所述候选栅格为包含所述回波点的视图栅格；将各所述候选栅格中包括的回波点确定为所述候选边界点；所述基于各个所述候选边界点的第一候选点数据和所述第一回波点数据，提取出目标道路边界对应的各目标边界点，包括：将所述第一候选点数据进行坐标系转换，得到所述当前坐标系对应的第二候选点数据；基于目标聚类算法、所述第一回波点数据和所述第二候选点数据，在所述鸟瞰视图中确定出与所述候选栅格对应的候选聚类区域；基于所述候选聚类区域，提取出所述目标道路边界对应的各所述目标边界点；所述基于所述候选聚类区域，提取出所述目标道路边界对应的各所述目标边界点，包括：针对每个所述候选聚类区域，确定所述候选聚类区域中包含的各聚类回波点是否满足预设的车辆特征条件；若不满足，则将所述候选聚类区域中的各所述聚类回波点确定为目标边界点。