适于多维尺度的协同感知环境的实时车道选择方法及系统

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本发明公开了一种适于多维尺度的协同感知环境的实时车道选择方法及系统，涉及辅助驾驶道路选择技术领域，包括路端配置传感器，并进行路段划分，采集数据并计算车道流量、车流流速以及车流密度；路端侧通过I2V进行数据传输传送至车辆端；车载计算模块判断最优行驶车道并进行车道状况评估，进行辅助换道。本发明通过实时的路端数据和车端数据协同进行数据联动辅助驾驶，在不影响交通管理者的状态下，辅助车辆进行变道操作实现车道级别调控。通过路端数据发送至车辆端，解决了车辆视距短的问题，显著提升安全性。设定N和N+1道路双重判断，提升不同状态下车辆的应变能力，适用性更强，并且可以提升道路通行效率。