一种混行交通环境下信控交叉口多车协同控制方法及系统

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本发明公开了一种混行交通环境下信控交叉口多车协同控制方法及系统，涉及交叉口路多车协同技术领域，包括智能网联车辆到达控制区域时，进行车辆数据采集，并构建车辆约束模型；进行信号交叉口内车辆编组；构建混合交通环境下信号交叉口多车协同编组交汇并进行油耗计算。本发明提供的混行交通环境下信控交叉口多车协同控制方法通过改善CAV速度，从而引导跟驰的HDV，在某一信号周期内能够尽可能多地通过车辆数。若是车辆在该当前信号周期内加速到最大速度也不能通过信号交叉口，对CAV进行速度引导，在下一信号周期绿灯刚亮起时车辆能够不停车通过信号交叉口，可以降低车辆的油耗，提高舒适性与生态性。