一种雷达的噪点滤除方法、装置、上位机和激光雷达

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本申请公开了一种雷达的噪点滤除方法、装置、上位机和激光雷达，该方法包括：将当前时刻来自雷达的点云数据转换为当前帧对应的深度图；获取历史帧对应的深度图，其中，所述历史帧为所述当前时刻之前的历史时刻对应的帧，所述历史帧为一个或多个；判断所述当前帧对应的深度图中的点在所述历史帧对应的深度图中的对应位置处是否存在近邻点，其中，两个点的距离小于阈值为所述近邻点；保留所述当前帧对应的深度图中在所述历史帧中对应的位置处存在所述近邻点的点，其中，保留下来的点不会被作为噪点滤除。通过本申请判断出需要保留点，为激光雷达噪点的滤除提供帮助，从而在一定程度上解决了相关技术中激光雷达测量得到的数据包括噪点所导致的问题，提高了激光雷达的测量效果。