非线性摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种非线性摩擦力补偿方法，其特征在于，包括：获取机器人一体化关节模组的运动数据；将所述机器人一体化关节模组的运动数据输入至预先建立的非线性摩擦力补偿模型中，得到所述机器人一体化关节模组的补偿非线性摩擦力；基于所述机器人一体化关节模组的补偿非线性摩擦力，对所述机器人一体化关节模组中电机进行摩擦力补偿；所述非线性摩擦力补偿模型，包括：
；其中，表示机器人一体化关节模组的补偿非线性摩擦力，/>表示位置，/>表示速度，/>表示加速度，/>表示惯性力补偿系数，/>表示库伦摩擦力，/>表示与速度相关的粘滞摩擦力函数；/>表示位置相关阻力函数；所述位置相关阻力函数，包括：
；其中，表示经高斯过程回归去噪处理后的最大力矩值，/>表示经高斯过程回归去噪处理后的最小力矩值，/>表示经归一化处理的高斯过程回归去噪处理后的力矩值。。来源：马 克 数 据 网