低转动惯量的主手手腕、主操作手
摘要文本
本发明揭示了低转动惯量的主手手腕、主操作手，低转动惯量的主手手腕包括第一关节、第二关节和第三关节，第一关节的轴线、第二关节的轴线以及第三关节的轴线相交于一点，第一关节的一端连接有夹持组件，夹持组件与第一关节共轴设置，第一关节与第二关节通过第一斜臂直连，第一关节、夹持组件以及第一斜臂共同绕第二关节的轴线转动，其运动轨迹呈圆台型，第二关节的负载质心始终位于该圆台型的运动轨迹之内，第二关节与第三关节通过第二斜臂直连，第一关节、夹持组件、第一斜臂和第二关节共同绕第三关节的轴线转动，第二斜臂绕第三关节的轴线转动，其运动轨迹呈圆台型。本发明提高了主手手腕的精细度、稳定性和灵敏性以及手术操作时的舒适性。
申请人信息
- 申请人:以诺康医疗科技(苏州)有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市工业园区星湖街218号B2-409室
- 发明人: 以诺康医疗科技(苏州)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 低转动惯量的主手手腕、主操作手 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202311741893.0 |
| 申请日 | 2023/12/18 |
| 公告号 | CN117428818B |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | B25J17/02 |
| 权利人 | 以诺康医疗科技(苏州)有限公司 |
| 发明人 | 昌定尧; 柴召强; 陈尚欢; 钟鹏飞; 骆威 |
| 地址 | 江苏省苏州市工业园区星湖街218号B2-409室 |
专利主权项内容
1.低转动惯量的主手手腕，包括第一关节(1)、第二关节(2)和第三关节(3)，所述第一关节(1)的轴线(J1)、第二关节(2)的轴线(J2)以及第三关节(3)的轴线(J3)相交于一点(J0)，所述第一关节(1)的一端连接有夹持组件(5)，所述夹持组件(5)与所述第一关节(1)共轴设置，其特征在于：所述第一关节(1)与第二关节(2)通过第一斜臂(6)直连，所述第一关节(1)、夹持组件(5)以及第一斜臂(6)共同绕第二关节(2)的轴线(J2)转动，其运动轨迹呈圆台型，所述第二关节(2)的负载质心(Mc)始终位于该圆台型的运动轨迹之内，所述第二关节(2)与第三关节(3)通过第二斜臂(7)直连，所述第一关节(1)、夹持组件(5)、第一斜臂(6)以及第二关节(2)共同绕第三关节(3)的轴线(J3)转动，所述第二斜臂(7)绕第三关节(3)的轴线(J3)转动，其运动轨迹呈圆台型，还包括第四关节(4)，所述第三关节(3)与所述第四关节(4)之间设置有第三斜臂(8)，所述第三斜臂(8)绕第四关节(4)的轴线(J4)转动，其运动轨迹呈圆台型，所述第四关节(4)的轴线(J4)与所述第三关节(3)的轴线(J3)垂直，且所述第四关节(4)的轴线(J4)与所述第一关节(1)的轴线(J1)、第二关节(2)的轴线(J2)以及第三关节(3)的轴线(J3)共同相交于一点(J0)，所述第一斜臂(6)与第二关节(2)的夹角、第二斜臂(7)与第三关节(3)的夹角以及第三斜臂(8)与第四关节(4)的夹角度数相同，所述第一关节(1)内共轴设置有第一转轴(9)，所述第一斜臂(6)内设置有第二转轴(10)，所述第一转轴(9)在靠近第一斜臂(6)的一端设置有第一绳轮(11)，所述第二转轴(10)在靠近第一关节(1)的一端设置有第二绳轮(12)，所述第一绳轮(11)和第二绳轮(12)之间缠绕有钢丝，并通过钢丝实现动力传输，所述第一转轴(9)为空心轴，所述第二转轴(10)为电机轴，所述第二绳轮(12)的两侧分别设置有第一导向轮(13)和第二导向轮(14)，所述钢丝包括第一钢丝(15)和第二钢丝(16)，所述第一钢丝(15)和第二钢丝(16)各自在第一绳轮(11)和第二绳轮(12)上缠绕多圈，且所述第一钢丝(15)和第二钢丝(16)的绕线方向相反，所述第一钢丝(15)绕过所述第一导向轮(13)后缠绕在所述第二绳轮上，所述第二钢丝(16)绕过所述第二导向轮(14)后缠绕在所述第二绳轮上，所述第一钢丝(15)和第二钢丝(16)的一端固定在第一绳轮(11)上，另一端固定在第二绳轮(12)上，通过改变第一钢丝(15)和/或第二钢丝(16)在第一绳轮(11)和第二绳轮(12)上的缠绕量实现第一转轴(9)和第二转轴(10)的相对转动，所述第二关节(2)与第二斜臂(7)之间的传动结构、所述第三关节(3)与第三斜臂(8)之间的传动结构和所述第一关节(1)与第一斜臂(6)之间的传动结构相同。