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插补方法、装置、电子设备及存储介质
摘要文本
本发明的实施例提供了一种插补方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括，确定待规划路线的路径点，将路径点逆解到机器人的多维关节空间得到多个数据点，计算相邻两个路径点之间的间距，基于各间距和预设插补周期，计算相邻两个路径点之间的插补点数量，基于路径点的数量、数据点、插补点数量以及预设长度的滑动窗口，确定B样条基函数并确定B样条函数中控制点的数量和各控制点值，针对相邻两个控制点，基于相邻控制点的值与相邻控制点对应的相邻路径点的插补点数量，计算该相邻控制点之间的各插补值，基于各插补值、B样条基函数以及各数据点，对该相邻控制点对应的相邻路径点之间进行插补，降低机器人执行过程中的卡顿率。
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 插补方法、装置、电子设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311714811.3 |
| 申请日 | 2023/12/14 |
| 公告号 | CN117406669A |
| 公开日 | 2024/1/16 |
| IPC主分类号 | G05B19/4103 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 陆辰晖; 丁磊 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
专利主权项内容
1.一种插补方法，其特征在于，所述方法包括：确定待规划路线的路径点；将所述路径点逆解到机器人的多维关节空间得到多个数据点；计算相邻两个路径点之间的间距；基于各所述间距和预设插补周期，计算相邻两个所述路径点之间的插补点数量；基于所述数据点和预设长度的滑动窗口，确定B样条基函数；基于所述路径点的数量、所述插补点数量以及预设长度的滑动窗口，确定B样条函数中控制点的数量和各控制点值；针对相邻两个所述控制点，基于相邻控制点的值与相邻控制点对应的相邻路径点的插补点数量，计算该相邻控制点之间的各插补值；基于各所述插补参值、所述B样条基函数以及各所述数据点，对该相邻控制点对应的相邻路径点之间进行插补。