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手眼标定方法及装置
摘要文本
本申请提供了一种手眼标定方法及装置，涉及机器人视觉技术领域。该方法包括：获得点云相机采集到的3D工装的点云数据，3D工装中包括至少1个立方体；对点云数据进行工装角点检测，得到多个工装角点各自在相机坐标系下的第一位置信息，工装角点为立方体角点；通过使机器人末端触碰工装角点的方式，获得多个目标工装角点各自在机器人基坐标系下的第二目标位置信息；从多个工装角点的第一位置信息中获得多个目标工装角点各自的第一目标位置信息；根据各目标工装角点的第一目标位置信息及第二目标位置信息，计算得到手眼标定结果。如此，只需要对3D工装拍摄一次即可在保证标定精度的情况下完成标定，可减少标定时间，并且无需获得相机内参。。 （更多数据，详见专利查询网）
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 手眼标定方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311685193.4 |
| 申请日 | 2023/12/11 |
| 公告号 | CN117381798A |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 于江磊; 宋昱; 束健; 杜冬晖; 翟晓琴; 郭胜男 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
专利主权项内容
1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括：获得点云相机采集到的3D工装的点云数据，其中，所述3D工装中包括至少1个立方体；对所述点云数据进行工装角点检测，得到多个工装角点各自在相机坐标系下的第一位置信息，其中，所述工装角点为立方体角点；通过使机器人末端触碰工装角点的方式，获得多个目标工装角点各自在机器人基坐标系下的第二目标位置信息；从所述多个工装角点的第一位置信息中获得所述多个目标工装角点各自的第一目标位置信息；根据各所述目标工装角点的第一目标位置信息及第二目标位置信息，计算得到手眼标定结果。 （来 自 马 克 数 据 网）