一种自动化冲压生产线用搬运机械手

专利主权项内容

1.一种自动化冲压生产线用搬运机械手，包括定位机构，定位机构上设置有承接机构(1)，所述承接机构(1)上设置有拨动机构(2)，所述承接机构(1)和拨动机构(2)对工件进行夹持搬运，其特征在于：所述拨动机构(2)被定位机构带动时在承接机构(1)上移动，且在拨动机构(2)移动的过程中，拨动机构(2)通过承接机构(1)的限制对工件进行拨动，被拨动机构(2)拨动的工件被承接机构(1)承接，在承接机构(1)承接工件后，拨动机构(2)上拨动工件的部位将承接机构(1)承接工件的部位带动向上抬起，使工件被限制在承接机构(1)上，同时在拨动机构(2)移动到一定位置后，拨动机构(2)带动承接机构(1)进行移动，将工件带动到指定的位置，并在移动到指定的位置后，拨动机构(2)进行反向移动，使拨动机构(2)解除对承接机构(1)的限制，使工件从承接机构(1)上落下，并在工件落下后，承接机构(1)承接工件的位置通过拨动机构(2)的拨动进行位置的还原；所述承接机构(1)包括移动杆(11)，所述移动杆(11)的一端开设有拨动槽(12)，所述拨动机构(2)包括拨杆(21)，所述拨杆(21)的一端固定有转杆(22)，所述转杆(22)贯通移动杆(11)远离拨动槽(12)一端的侧壁，且在所述拨杆(21)的一端转动连接有拨动块(23)，所述拨动块(23)滑动设置在拨动槽(12)的内部；所述定位机构包括定位管(5)，所述移动杆(11)远离拨动槽(12)的一端转动设置在定位管(5)上，所述转杆(22)贯通定位管(5)并延伸出去，所述定位管(5)的下侧安装有驱动电机(6)，所述驱动电机(6)的转轴和转杆(22)连接，驱动电机(6)带动转杆(22)在定位管(5)中旋转；所述移动杆(11)下侧靠近拨动槽(12)端部的位置固定有两个连接杆(14)，两个所述连接杆(14)之间铰接有承接板(15)，所述承接板(15)和连接杆(14)铰接的位置设置在承接板(15)靠近端部的位置，使承接板(15)分隔为长段和短段，长段设置在拨动槽(12)的下侧，短段设置在远离拨动槽(12)的位置，所述长段用于承接工件，所述连接杆(14)的一侧设置有限位件(4)，所述限位件(4)对承接板(15)的短段进行限制，控制承接板(15)长段向下倾斜的角度；所述拨动块(23)的下侧滑动设置有铰架，铰架上铰接有铰杆(25)，所述铰杆(25)的一端设置有拨板(24)，所述拨板(24)的一端铰接在拨动槽(12)另一端的移动杆(11)上，所述铰杆(25)对拨板(24)进行拉拽，在拨杆(21)旋转时，铰杆(25)带动拨板(24)绕着和移动杆(11)铰接的位置旋转；所述拨板(24)中部的位置开设有侧滑槽(26)，所述铰杆(25)的一端滑动设置在侧滑槽(26)中，在所述拨杆(21)靠近拨板(24)时，铰杆(25)向着拨板(24)远离移动杆(11)的一端移动，并推动拨板(24)向着远离拨动槽(12)的方向旋转，当拨杆(21)远离拨板(24)时，铰杆(25)向着靠近拨板(24)的方向移动，并带动拨板(24)向着靠近拨动槽(12)的方向旋转；所述长段远离短段一侧的两端开设有起槽(18)，所述拨板(24)的底部靠近拨动槽(12)的方向固定有铲块(27)，所述铲块(27)的两侧固定有翘块(28)，所述拨板(24)向着靠近拨动槽(12)的方向旋转时，铲块(27)将工件铲起并推动，使工件被推到承接板(15)上，同时翘块(28)和起槽(18)接触，使承接板(15)的一端被翘块(28)带动向上旋转；所述拨动槽(12)的内部开设有滑动槽(13)，所述滑动槽(13)中滑动设置有滑动板(3)，所述滑动板(3)的中部开设有中槽(31)，所述中槽(31)和拨动槽(12)相适配，所述拨动块(23)滑动设置在中槽(31)中，且所述中槽(31)的两端设置有凸块，当其中一个凸块进入到滑动槽(13)中时，另一个凸块从滑动槽(13)中出来，拨动块(23)通过挤压凸块使滑动板(3)在滑动槽(13)中滑动；所述限位件(4)包括抵块(41)，所述抵块(41)的底部为斜面，所述抵块(41)的底部和承接板(15)的短段接触，限制承接板(15)的倾斜角度，所述抵块(41)的上侧固定有连杆(42)，所述连杆(42)上固定有卡块(43)，所述卡块(43)滑动设置在滑动槽(13)中，且在卡块(43)的一侧开设有斜槽(44)，所述滑动板(3)和卡块(43)对应的位置开设有斜口(32)，所述滑动板(3)在移动的过程中斜槽(44)和斜口(32)卡扣在一起，且斜口(32)通过推动斜槽(44)，使卡块(43)带动抵块(41)上移，使抵块(41)不对承接板(15)的旋转角度进行限制。