基于条件干扰补偿的电机调速控制方法、系统和装置

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本发明提出了一种基于条件干扰补偿的电机调速控制方法、系统与装置。所发明的方法、系统与装置可应用于机器人、电动汽车与航空航天等工业领域。本发明首先利用永磁同步电机的数学模型设计了一个基于广义超螺旋滑模算法的扩张状态观测器以实现对集中扰动的估计，然后在观测器的基础上构造了由扰动特性指示器、信号处理器以及自适应增益所组成的自适应条件干扰补偿调节器以实现对干扰的条件补偿，最后设计了一个包含互补非光滑函数和积分项的“非光滑‑积分”控制器以辅助永磁同步电机调速。该调速控制方法可以实现对有害干扰的合理补偿以及对有利干扰的合理利用，进而拥有动态性能好、鲁棒性强以及调速精度高等特点。