基于Cro-IntentFormer的融合车辆驾驶意图的周车轨迹预测方法及系统

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本发明公开了一种基于Cro‑IntentFormer的融合车辆驾驶意图的轨迹预测方法及系统：首先对传感器收集到的车辆轨迹预处理得到符合模型输入条件的原始数据；以车辆为节点，车辆间的距离作为两个车辆节点间是否有边的依据，构建物理关系图，并将其和原始数据输入时空特征提取模块得到轨迹的时空特征；将时空特征矩阵输入意图预测模块得到车辆的预测意图；根据意图预测模块输出的意图信息重新构建语义关系图，并将其和原始数据输入时空特征提取模块得到轨迹的语义特征；融合轨迹的时空特征和语义特征，并将其输入到解码器中得到周围车辆的预测轨迹。本发明考虑到了行为意图相近的车辆轨迹间的相似性，提高了模型的可解释性和预测精度。