一种不良视线下汽渡辅助航行方法

专利主权项内容

1.一种不良视线下汽渡辅助航行方法，借助于辅助航行系统来实现，其特征在于，所述辅助航行系统包括一热成像仪、多个激光雷达、一数据终端以及一显示终端；所述不良视线下汽渡辅助航行方法包括以下步骤：S1、将所述热成像仪和所述激光雷达均安装于渡船的顶部，且所述激光雷达环绕所述热成像仪进行周向均布；所述数据终端用来接收所述热成像仪和所述激光雷达所采集到的实时数据，经数据处理、运算，且借由所述显示终端以呈现实时画面；S2、对所述热成像仪和所述激光雷达进行参数标定，并将两者时钟源调至统一，且时间戳一致；S3、借助于所述激光雷达对渡船周围目标物进行扫描，并将采集到的雷达点云图像实时传输至所述数据处理终端；所述数据处理终端对所述雷达点云图像执行运算处理，并即时向着所述热成像仪发出转动动作指令，目标物得以被捕捉、定位，且将其实时热图像数据传回至所述数据处理终端；S4、所述热图像由多个按时顺序播放的热图像帧组成，而所述雷达点云图像由多个按时顺序播放的点云图像帧组成；借助于所述数据处理终端对所采集到的所述热图像帧和所述点云图像帧进行二进制阈值化处理；S5、借助于所述数据处理终端对所述热图像帧和所述点云图像帧执行同时性核准处理；S6、借助于所述数据处理终端求解出所述雷达点云图像和所述热图像联合标定的外参，经坐标表换后的所述热图像帧与所述点云图像帧相融合，兼具有方位信息和色彩信息的融合图像得以实时地展现于所述显示终端上。