基于多光谱结构光的柑橘连续检测方法和设备

专利主权项内容

1.一种基于多光谱结构光的柑橘连续检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：检测台包括多个连续的检测工位，预设相邻检测工位的间距，将待检测的柑橘放置在检测工位上，每一检测工位具有反射元件；步骤2：第一结构光发射器向柑橘发送第一近红外光，第一可见光发射器向柑橘发送第一可见光，第一光接收器生成第一光谱图和第一彩色图；步骤3：基于反射元件匹配第一光谱图与第一彩色图，生成第一映射矩阵；步骤4：顶杆推动柑橘至相邻的检测工位，第二结构光发射器向柑橘发送第二近红外光，第二可见光发射器向柑橘发送第二可见光，第二光接收器生成第二光谱图和第二彩色图；步骤5：基于反射元件匹配第二光谱图与第二彩色图，获得第二映射矩阵；步骤6：提取第一光谱图和第二光谱图的果脐与果梗，合并第一光谱图和第二光谱图，生成柑橘的三维光谱图；步骤7：基于第一映射矩阵和第二映射矩阵将第一彩色图和第二彩色图填充至三维光谱图，生成三维彩图；步骤8：识别三维光谱图的至少一个结构特征，生成柑橘的结构检测值，识别三维彩图的至少一个外观特征，生成柑橘的外观检测值。