显隐双控制器并行的电液系统压力传感器故障诊断方法

专利主权项内容

1.显隐双控制器并行的电液系统压力传感器故障诊断方法，其特征在于，具体包括以下步骤：接收电液系统各参数信息，参数信息包括但不限于液压执行器第一腔压力和液压执行器第二腔压力；基于液压执行器第二腔压力在线估计液压执行器第一腔压力，以获取液压执行器第一腔压力在线估计值；根据液压执行器第一腔压力获取显式控制器中阀口独立控制阀一的开度信号；根据液压执行器第一腔压力在线估计值获取隐式控制器中阀口独立控制阀一的开度信号；基于液压执行器第二腔压力采用压力控制回路获取显式控制器中阀口独立控制阀二的开度信号；基于液压执行器参考速度采用流量控制回路获取隐式控制器中阀口独立控制阀二的开度信号；对显式控制器和隐式控制器分别获取到阀口独立控制阀一和阀口独立控制阀二的开度信号作差，以计算得到阀口独立控制阀一和阀口独立控制阀二的残差；将阀口独立控制阀一和阀口独立控制阀二的残差分别和预设阈值相比较，以识别出阀口独立控制阀一和阀口独立控制阀二是否故障。