一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置及方法

专利主权项内容

1.一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：包括水平设置的固定盘，在固定盘的底面上绕其中部呈圆形阵列分布有至少三个插勾组件，插勾组件包括基座，在基座上设置有摆臂和第一驱动机构，摆臂的上端与基座转动配合，第一驱动机构用于驱动摆臂并使摆臂下端朝向或远离固定盘轴线的方向摆动，在摆臂的下端固定连接有连接座，在连接座上固定设置有伸缩机构，在伸缩机构的伸缩杆上固定连接有插勾，插勾为J字形结构，插勾的上端与伸缩杆固定连接，插勾的下端端部为弧形折弯部且向固定盘的轴线方向延伸，伸缩机构用于带动插勾朝向或远离固定盘的轴线方向移动；在固定盘上对应插勾组件的位置设置有第二驱动机构和第三驱动机构，第三驱动机构用于带动相应的插勾组件在水平面内沿弧形路经移动，该弧形路经的圆心位于固定盘的轴线上；第二驱动机构用于带动相应的插勾组件在水平面内沿直线路经移动，直线路经沿固定盘的径向设置；第一驱动机构包括单轴气缸，单轴气缸的缸体铰接在基座上，摆臂的上端固定连接在转轴上，转轴转动安装在基座上，在转轴上固定连接有摇杆，摇杆与单轴气缸联动并带动摆臂摆动；第二驱动机构包括第一滑座，在第一滑座上位于第一滑座和固定盘之间的位置固定连接有直线齿条，在固定盘上位于固定盘和第一滑座之间的位置固定连接有直线导轨，第一滑座卡接在直线导轨上并与之滑动配合，在固定盘上对应直线齿条的位置固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的驱动轴上固定套设有第一齿轮，第一齿轮和直线齿条啮合；直线齿条和直线导轨均沿固定盘的径向设置；第三驱动机构包括第二滑座，第二滑座位于第一滑座的正下方，在第一滑座上位于第一滑座和第二滑座之间的位置固定连接有弧形齿条，在弧形齿条上固定连接有与之重合的弧形导轨，在第二滑座上对应弧形导轨的位置转动安装有滚轮，弧形导轨卡接在滚轮之间，滚轮滚动设置在弧形导轨上，在第二滑座上对应弧形齿条的位置固定安装有第二伺服电机，第二伺服电机的驱动轴上固定套设有第二齿轮，第二齿轮与弧形齿条啮合，基座位于第二滑座的下方并通过连杆固定连接在第二滑座上；在伸缩杆前端固定连接沿固定盘圆周向并列设置的三个插勾，在三个插勾的弧形折弯部的上表面均匀分布有用于计算相应弧形折弯部上表面与肉块接触面积的传感器。