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一种卸船机的连续取料控制方法
摘要文本
涉及料堆卸料技术领域的一种卸船机的连续取料控制方法，包含以下步骤：S1、对整个料堆进行扫描，建立初始料堆三维结构；S2、根据初始料堆三维结构、卸料船体平衡要求和抓斗抓取要素，进行料堆分层，并规划按层抓取的卸船整体路径，设置卸船完毕条件；S3、建立当前层最优抓取算法流程；S4、结合当前层最优抓取算法流程和卸船整体路径进行抓斗连续抓取取料，直至卸船完毕为止；该连续取料控制方法，通过优化抓取点，合理规划抓取卸料路径，提高了连续取料的效率和安全性。
申请人信息
- 申请人:河南卫华重型机械股份有限公司
- 申请人地址:453400 河南省新乡市长垣市山海大道18号
- 发明人: 河南卫华重型机械股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种卸船机的连续取料控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311768873.2 |
| 申请日 | 2023/12/21 |
| 公告号 | CN117446538A |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | B65G67/60 |
| 权利人 | 河南卫华重型机械股份有限公司 |
| 发明人 | 崔鹏; 韩红安; 曹小华; 侯文晟; 武超; 宋庆鹏; 周荷花; 张书霞 |
| 地址 | 河南省新乡市长垣市山海大道18号 |
专利主权项内容
1.一种卸船机的连续取料控制方法，其特征是：包含以下步骤：S1、对整个料堆进行扫描，建立初始料堆三维结构；S2、根据初始料堆三维结构、卸料船体平衡要求和抓斗抓取要素，进行料堆分层，并规划按层抓取的卸船整体路径，设置卸船完毕条件；S3、建立当前层最优抓取算法流程，包含以下步骤：a、选取料堆当前列最优抓取点；b、输出目标抓取点坐标；c、控制卸船机抓斗完成取料；d、扫描当前列；e、对料堆三维结构进行局部表面恢复；f、判断当前列是否抓取完毕，如果否，返回步骤a，否则执行下一步；g、判断当前层是否抓取完毕，如果否，控制大车移动抓取下一列，并返回步骤d，如果是，结束当前层抓取；S4、结合当前层最优抓取算法流程和卸船整体路径进行抓斗连续抓取取料，直至卸船完毕为止。