城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法

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本发明涉及城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法，包括：采集天空环境数据，对所述天空环境数据进行处理，获取像素点光流；对所述像素点光流进行验证，构建光流识别模型，基于所述光流识别模型对验证后的所述像素点光流进行识别，获取车辆运行状态信息；对所述车辆运行状态进行修正，获取最终的车辆运行状态信息。本发明具有成本低、计算量小、实时性强的特点，在城市峡谷环境中能够实时判断出准确的车辆行驶状态，从而提高该环境下的车载导航定位精度。