一种二维超宽带与惯性导航融合定位方法及系统

专利主权项内容

1.一种二维超宽带与惯性导航融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据目标空间，构建矩形三维空间，并在所述矩形三维空间中部署基站、标签以及惯性测量单元；S2：获得所述基站与所述标签之间的直线距离，并基于所述直线距离以及所述基站的二维坐标建立关系，获得所述标签的初始位置；S3：将所述初始位置代入垂线段计算，获得垂线段长度，并以所述垂线段长度为观测量建立方程，对所述方程进行泰勒展开做线性化并解算，获得定位位置；S4：基于所述惯性测量单元，获得目标空间内行走实时加速度数据；S5：对所述加速度数据进行Butterworth滤波，获得步数和行走时间；并通过Weinberg模型，获得步长；基于所述步数、所述行走时间以及所述步长，反算获得速度；S6：将所述定位位置、所述速度以及所述行走时间，组合构建卡尔曼滤波方程，完成二维超宽带与惯性导航融合定位。